��˾��ע��ˮ̎���˜I(y��),�������a(ch��n),���N��,���ۺ���һ�w,����V��͑��ṩ�˱���,����˾�Կ͑�����,��Ʒ�|(zh��)��һ������,�������Կ͑��ĝM���Ŀ�ģ�׌���ڿ͑�,���ҹ�˾�����O(sh��)�����(y��n)��֮������һ��K���S��,�����M(f��i)�ṩ���g(sh��)��ԃ��

����һ,��׃�l�{(di��o)�ٵ����c(di��n)������ 

�����Ñ���ˮ��һ���DŽ�(d��ng)�B(t��i)��,����˹�ˮ�����ˮ�^(gu��)ʣ����r�r(sh��)�аl(f��)��������ˮ�͹�ˮ֮�g�IJ�ƽ�⼯�з�ӳ�ڹ�ˮ�ĉ�����,������ˮ�����ˮ��,���t�����ͣ���ˮ�ٶ���ˮ��,���t������,�����ֹ�ˮ�����ĺ㶨����ʹ��ˮ����ˮ֮�g����ƽ��,������ˮ���r(sh��)��ˮҲ��,����ˮ�ٕr(sh��)��ˮҲ�٣��Ķ�����˹�ˮ���|(zh��)��,�� 

�����㉺��ˮϵ�y(t��ng)��(du��)���Ñ��Ƿdz���Ҫ��,�������a(ch��n)���ˮ�r(sh��)�����ԁ�(l��i)ˮ��ˮ��ʉ��������̕r(sh��)��ˮ,������Ӱ������|(zh��)��,����(y��n)�ؕr(sh��)��(hu��)Ӱ����氲ȫ����l(f��)�����(z��i)�r(sh��),������ˮ���������o(w��)ˮ����(y��ng),������Ѹ�ٜ�𣬿��������ش�(j��ng)��(j��)�pʧ���ˆT����������,����ˮ�^(q��)�������ˇ�㉺��ˮϵ�y(t��ng),���ܮa(ch��n)���^��Ľ�(j��ng)��(j��)Ч������(hu��)Ч�档 

�����S��������g(sh��)�İl(f��)չ,��׃�l�{(di��o)�ټ��g(sh��)����������,����׃�l�{(di��o)�ٞ���ĵ����ܹ�ˮ����ϵ�y(t��ng)ȡ����������λˮ��͉����޵ȹ�ˮ�O(sh��)�䣬����(d��ng)ƽ��(w��n),������(d��ng)������������~������ԃ�(n��i),���Ķ�����������(d��ng)�r(sh��)��(du��)늾W(w��ng)�ě_�������ڱõ�ƽ���D(zhu��n)�ٽ�����,���Ķ������L(zh��ng)�ú��y�T�Ȗ|����ʹ�É���,��������������(d��ng)��ͣ�C(j��)�r(sh��)��ˮ�NЧ��(y��ng)���䷀(w��n)����ȫ���\(y��n)������,����(ji��n)�η���IJ�����ʽ,���Լ��Rȫ�ܵ��Ĺ��ܣ���ʹ��ˮ��(sh��)�F(xi��n)��(ji��)ˮ,����(ji��)�,����(ji��)ʡ��������K�_(d��)����Ч�ʵ��\(y��n)��Ŀ��,�� 

������,���㉺��ˮ��׃�l��(y��ng)�÷�ʽ 

ͨ����ͬһ·��ˮϵ�y(t��ng)�У��O(sh��)�ö��_(t��i)���ñ�,����ˮ����r(sh��)���_(t��i)��ȫ�_,����ˮ��С�r(sh��)�_һ�_(t��i)����_(t��i)���ڲ���׃�l�{(di��o)���M(j��n)�к㉺��ˮ�r(sh��),�����ÃɷN��ʽ����һ������ˮ������һ�_(t��i)׃�l��,�������ÿ�_(t��i)ˮ������һ�_(t��i)׃�l��,����N��������(j��)����������̖(h��o)��ͨ�^(gu��)PID�\(y��n)���Ԅ�(d��ng)�{(di��o)��׃�l��ݔ���l��,����׃늄�(d��ng)�C(j��)�D(zhu��n)��,����K�_(d��)���ܾW(w��ng)�㉺��Ŀ�ģ���һ��(g��)�]�h(hu��n)��·,���^��(ji��n)��,�����ɱ��ߡ�ǰ�N�����ɱ���,�����ܲ��Ⱥ�N��,�������Ƴ����^��(f��)�s����δ��(l��i)�İl(f��)չ����.