׃�l�㉺��ˮ�O����Ҫ��׃�l��,������������������������Ԫ���M��,���乤��ԭ��������������ݔ���ĹܾW(w��ng)������̖���A���O���ĉ�����(sh��)ֵ�M�б��^����(j��ng)��(sh��)��ʽPID�{(di��o)��(ji��)�������׃�l����ݔ����׃ˮ���D(zhu��n)��,����������?q��)��F(xi��n)���N����Ҫ��,���Ķ��_���ԄӺ㉺׃������ˮ��Ŀ�ġ�  

׃�l��ˮ�O��������¹��ܣ�  

��һ,��׃�l�{(di��o)�ٵ�ǰ������׃���㉺���l(f��)�]����޶ȹ�(ji��)�ܵģ�׃�l�]�h(hu��n)����ϵ�y(t��ng),���ڲ�ͬ����ˮ������,��ݔ�������l�ʣ�����׃ˮ���D(zhu��n)��,���_���㉺��Ŀ��,�������������  

�ڶ�,������׃�l�{(di��o)�پ߂䉺�����{(di��o)��(n��i)����,���ɽ�Q���ڹܾW(w��ng)��Ҫ�ĉ����cˮ�ÓP�̵�ì��,��  

������׃�l�{(di��o)�ٿ��Ƶ�ˮ�������ӕr,��늙C�l����u�������l�l��,��������u���ߣ�������ˮ���_����ɵăx��,���y�T,����·�����m�ȓp��,��  

׃�l�㉺��ˮ�O��Ĺ�(ji��)��Ч��  

1,�����g(sh��)�������ڼ��g(sh��)���ܺ͹����\�з��棬׃�l�㉺��ˮ�O�䃞(y��u)�ڂ��y(t��ng)��ˮ���͉����޵ȹ�ˮ�b��,������,���ܾW(w��ng)�����㶨��ˮ������ƽ��(w��n),���ܾW(w��ng)ˮ�N����څ������,���ɹ�(ji��)ʡ�ܾW(w��ng)�S�o�M�ã����,��ȫ����\��,������(j��)���H��Ҫ�O���r���ԄӶ��r�\�У��o�˱O(ji��n)��,������,�����C���ܷ�(w��n)����ʹ�É����L,�����Դ�^��,���^�d������,���͉���ȱ��Ⱦ����Ԅӱ��o����,�����b�ò������Σ���ȫ�ɿ�,���Cе�pʧС,��  

2����(j��ng)��������׃�l�{(di��o)��׃����ˮ,��늙C�l���S��ˮ������׃����׃��,��������ˮ�����ӣ��t�l������,���S֮�D(zhu��n)������,��ݔ���������ӣ���ˮ���pС,���t�l���½�,���S֮�D(zhu��n)���½�,��ݔ�����ʜpС��������ˮ,���ٺ��,������ˮ������,�������Dz���ˮ,������늡�