���Dʽ��ˮ�� ���P䓝�ˮ�� SBR�P�I�O�䝧ˮ��
![]() |
�˚⣺3280 �l(f��)���r�g��2018-11-30 14:14 �P�I�~������ʽ��Ч��ˮ�� ����Ʋ����ˮ�� ��ˮ������ԭ�� �aƷ��̖��XB100 �����I��ˮ̎�� �aƷ�r��17800 |
��ˮ�����c������ԭ��
���{��ˮ����������ˮ̎��S�����ػ�����������У�U�ι�,����ˮ���ܡ�ˮƽ��ˮ��,������ˮ�ܵ������Dʽ��ˮ������Ҫ���ɲ��֡�����ʽ������ˮ��,�����Dʽ��ˮ��,����Ͳʽ��ˮ��,����ʽ��ˮ�����Ƿ������г��õĝ�ˮ�O�䡣
�Ͼ����{��ˮ���ڱ�����ʽ�ĝ�ˮ����,�����Dʽ��ˮ�������������c��(1)�Y������,��(2)�o�D�Ӳ������S����,��(3)�\�пɿ�,�����ӹ����ɱ���,����������ˮ��ϵ�y(t��ng)��,��*���\�Ӳ�����һ��Сֱ����늴��y���ڇ��⑪���^��,�������P�OӋӋ��Ĉ������,��
���{�h(hu��n)����ˮ���乤��ԭ���ǣ����Mˮ�c�ؚ��A�Σ���ˮλ��������,���̹܃ȵ�ˮλҲ����,��������U����ˮ�����ã��܃ȿ՚ⱻ���������܉�,������ˮλ���_*�OӋˮλ�r,���̹܃ȵ�ˮλҲ�_��*�����Ե��ڙM�ܹܵ�,��U�����������c�½����е�ˮλ���_��*,���܃ȱ������Ŀ՚�ĉ���ʹ�̹܃�ˮλ�����ڙM�ܹܵ�����,���Ա���ˮ��������,�������A���^���M����ˮ�A��,���˕r���_�Ś�늴��y�T,���܃ȿ՚ⱻ������������Һ��ˮλ��ĉ���������,���Ķ̹��M���ռ��M�ܲ�ͨ�^U���ų�,��ֱ�����_*ˮλ��
���Dʽ��ˮ���������c�\�ж����^����,��ԓ�O��һ��ʹ�ò��P䓻�̼䓣�����������ԭ����,�����w�O����֞������岿�֣�ȫ���÷��m�B��,�����Dʽ��ˮ���İ��b���^����,��ֻҪ���ՈD���M�а��b���ɣ����^���bǰҪ�M�����]�Ԍ��,����_���O�䲻�B©,�������üӉ����,�������С��̖�ĺ���ʽ��ˮ�������b���麆��,�����Dʽ��ˮ�����_ʼ�\���ǿ��Զ��r�Ԅӿ���늴��y�_�P,�����Y�����Ƅt�Ѓɂ��������ٰ��Օr�g��������Һλ������������늴��y�ԄӴ��_�Ɖ����D�����P�],���ȴ���һ�Ν�ˮ,����ˮλ������ˮ�ڻ��\�е�ˮλ����ף������D��Ȼ�Ɖ�,����ˮֹͣ
��ˮ������ԭ��
���Dʽ��ˮ���ɝ�ˮ�b��,�������b�á�Ʋ����Ͳ�b�ü����D֧�еȽM��,���әC��ͨ�^����s�ƗU���ӝ�ˮ�b�ü�Ʋ����Ͳ�b���@���D֧�����D,���Ķ�ʹ?ji��)�ˮ�߿������Ƅӣ��_����������Һ��Ŀ��,��
��ˮ���ǹ��I(y��)�Uˮ,��������ˮ̎����ˇ�е��P�I�O�䡣�o횶��γ����غ���������O��,����˾���ռ����,��Ͷ�YС��Ч�ʸ�,����ˮˮ�|�õȃ�(y��u)�c�m����ˮ�|,��ˮ����׃�������Ҫ,���Ͼ����{�h(hu��n)���O�䌍�I(y��)����˾
��˵õ�������ďV������,��Ŀǰ���ҏS���a��ϵ�л����͝�ˮ���LJ��Үa�I(y��)����֧�ֺ����ƏV�rֵ�����ͮaƷ
XB��ˮ���ɝ�ˮ�b��,�������b��,��Ʋ����Ͳ�b�ü����D֧�εȽM�ɡ��әC��ͨ�^����s�ƗU���ӝ�ˮ�b�ü�Ʋ����Ͳ�b���@��֧�����D,���Ķ�ʹ?ji��)�ˮ�߿������Ƅ�,���_����������Һ��Ŀ�ġ�XBS—I�����Dʽ��ˮ���ɼ�ˮ��,����Ͳ,����ˮ�ܽM�����D֧��,���ݗU,���B�U�b�á���܉�������b�ýM��,��XBS—II�����Dʽ��ˮ����ˮ��,����Ͳ,����ˮ�ܽM�����D֧��,��늄��ƗU��늿���ȽM��,���ɷN��ʽ��ˮ��늿ز��ֿɲ���׃�l����PCL����,���܌��F(xi��n)�քӺ��Ԅӿ���,����ˮ�r������Ԫ���o����̖,��ָ������b�ù���,����ĸ���D���ݗU�����½�,��ʹ�ΗU��һ��܉�E�\�ӻ���늄��ƗU�Ƅ�,����ˮ�߲۰��O���ٶ����ƣ���ɾ�����ˮ,����ˮ�Y����,��Һλ���ƃx���г��_�P�o����͘O����̖��늙C���D,��������ˮ�߲�����,���ص��A��λ�ã�����λ�_�P�������_ʼ��һ���ڹ�����ͣ�C,��
�Ͼ����{��ˮ����һ�N��ˮ�b��,����һ�N�܉�����ˮ�r�S��ˮλ�����������ĸ�����ˮ�b�á���ˮ��һ������ˮ�b��,���B���b�ú͂����b�ýM��,����ˮ������ˮ���c���Sˮλ��׃�����������r������Һ�ų���ͬ�r������������ˮ�Ӯa���_��,�����˷�ֹ�����Sˮһ���ų�,����ˮ������ˮ��һ�㶼�͛]��ˮ����һ�����,����������{��ˮ���ǘ�ˮ�������������ȥ,��
�O��������Dʽ��늄��ƗUʽ,�����b�ڷ����ػ������,�������r�����b�����ƗU��ʹ?ji��)�ˮ����һ���ٶȝu�u�½���ˮ�棨��Ҏ(gu��)�����г̷����ȣ�,��ʹ�߿ڽ���ˮ����,������Һ���߿����룬����ˮ֧�܅R�������ܺ��ų�,��ֹͣ�rͬ�����ƗU����ˮ������,��ʹ�߿�̧�xˮ������,���Ķ����һ����ˮ���^�̡����{���Dʽ��ˮ���V���m���ڳ�����ˮ���켈,��ơ��,���Ƹ��ˎ�ȸ��N���I(y��)�Uˮ̎��,��������ˮ�A�Ό��ѽ�̎��������Һ�Ա��杧��,����SBR��ˇ���P�I�O�䡣
��ˮ������SBR������ˮ����,��ˮƽ���ڷ������²�,����ˮ���ۿ��½���֧�Σ����c�²�ˮƽ���B��һ�w,��ˮƽ�܃ɶ��m��λ�ø��̶�һ���h(hu��n)�εIJ��P��S��,�������b�˃�ֻ�����S�У�ˮƽ�ܿ��S�����̶��ڳصĻ��A��,������������ˮ�����D�S,����ˮƽ������λ����һ���D�����͂��ӗU��늄ӈ�(zh��)������(li��n),����(zh��)�����ӂ��ӗU�����Ƅ�,�����ӗU�Ƅ�����ʹˮƽ���ڃ�ֻ�����S�Ѓ��D�ӡ�Ʋˮ�߲��Sˮƽ���D�Ӷ�����,�����Ƅ�܉�E���@ˮƽ�����ľ������λ���,�������ƄӵĴ�ֱ���x��ÿ���ڵ���ˮ���������Ͼ����{�h(hu��n)���O�䌍�I(y��)����˾
���{��ˮ��������ˮ����,������ǰ���DZ�������ˮƽ�ı�����,����������������������ˮ��ˮ����Ʋ���߲ۡ���ˮ���^����½������
R��ˮƽ��,��������ˮ������,��
ˮƽ���c��ˮ��֮�g��һ�����D���ܷ���^��һ���ɓ����������z���^���B�ӣ��@�ӱ��Q�˿����D��ˮƽ���c�̶����D�ij�ˮ�ܵ��B��,��Ҳ��Q�˿��D�ӽ��^�cˮƽ�ܱ����S��ͬ�ĶȵĆ��},����ˮ���OӋҪ��Ʋˮ�����ر���cˮƽ���S��ƽ�У�ˮƽ�ܰ��bҪ��ɶ˵�ˮƽ�`�3.0mm,���@����ˮ�r���ܱ��C���ϸ�̎ˮ������,��ˮ��ƽ��(w��n)�������_��������,�����C��ˮ�|��,��
���{��ˮ����������ʽ��������̎�����LJ��Ƚ���������^�����ˮ̎������֮һ�������چ�һ�ķ����ȣ������Mˮ,���ؚ�,����������ˮ�ȹ����M�л�������̎����̎����ˇ,������ˮ̎���Ԫ����,���ɰ��������͵��B�m(x��)�M��,��һ��ÿ����4~8С�r,�������ˮ�|�l����Ҳ�ж���8С�r�ġ������������M�Ĝy���b�ú�,���Ɍ��F(xi��n)ȫ�Ԅ��\��,��ԓ��ˇ�����Ͷ�Yʡ��Ч�ʸ�,����(ji��)ʡռ����e���T����(y��u)�c�����V��ʹ��,���e�ǽ����M���׃�ι�ˇ��߀���M���������Ó��,����ؓ�ɛ_����������,�����ԑ��ø��ӏV�����γ��ݷeҲԽ��Խ��,��Ҏ(gu��)ģҲԽ��Խ��,��
��ˮ����SBR����׃�ε�ˮ̎����ˇ�ڳ����A�Ξ��ų��c����������x�������Һ���O�õČ����O�䣬��������Ĺ��ܑ��M������Ҫ���Ͼ����{�h(hu��n)���O�䌍�I(y��)����˾
��1���Sˮλ�B�m(x��)��ˮ�����ܣ����ռ���ˮ���x����ε�����Һ,����ˮ���ļ�ˮ�����ַQ�߿ڣ�������ˮ��,��������Һ�ų���ͬ�r�����S������ˮλ��׃����׃��,�������B�m(x��)��ˮ������,��
��2��������ˮ�Ĺ��ܣ���ˮ���ڝ�ˮ����ˮ���r�����ܲ��_�ӳ��������࣬���ܲ������еĸ�������,����Ҏ(gu��)���������ŷ�,�����{�h(hu��n)��
��3���и߿ɿ��ԣ���ˮ������ˮ��ֹͣ��ˮ�����g������Ą��������_,��ƽ��(w��n),����ȫ���ɿ�,������С,��ʹ�É����L,��
���OӋ,�����읧ˮ���r����횿��]������헣�
��1����ͬ�ĝ�ˮ����Y�����ܾ����^��IJ�����֝�ˮ�����������Y�����Ƽs,�������˝�ˮ���,�����˱��C��ˮˮ�|�͆�λ�r�g�ĝ�ˮ�����OӋ�r��������ˇҪ��,���_�������ĝ�ˮ����,����ˮ�ٶȺ͝�ˮ�r�g���Ͼ����{�h(hu��n)���O�䌍�I(y��)����˾
��2����ˮ����ˮ����,��������ˮ�ܵ�ͨ����M�՚�,�����Mˮ�r�װl(f��)�����裬�������OӋ����ˮ�ܵ����ÝM����ӽ��M���r,������ȡ��Ҫ���Ś��ʩ,��
��3�������ښ⡢Һ����֮�g�ĝ�ˮ���������]������m����,��
��4��������ˮ�ٶ����^��Ҫ��r,��횲�ȡ�ɿ��Ĵ�ʩ��ֹ�ٶ��^����_�ӳ��������ࡣ
��5�������õĝ�ˮ�����ؚ��A������ˮ�M��Ŀ��ܕr,���ڝ�ˮ����ǰ,�������]��ˮ�ų��Ĵ�ʩ��
��6���OӋ�r�����ؿ��]�����c������ƽ�↖�},����ʹ���ĵĹ�����С,��
��7�������㶨�����ĝ�ˮ�����両���ڝ�ˮ�r��ʼ�K��������,����������ԣ��,�������ڝ�ˮ�^���аl(f��)���³��F(xi��n)��
��8����ͬ�ĝ�ˮ�����ڿ��]�伯ˮ����ʽ�r,����ע�ظ����n����OӋ,�����⸡���M�띧ˮ�ܡ�
��9���OӋ��ˮ���r,�����M���ܜp�ٙCеĦ������,���Ա�p���דp��������Q���l�ʡ�
��10����ˮ������ˮͨ���OӋ�r,���M���ܱ��־���ˮ���^С������,��
��ˮ������ʽͨ�������·������
��1������ˮ����ˮ����λ�õ�׃���c��֞�̶�ʽ������ʽ���ַQ����ʽ���ɂ������ˮ����λ��ʼ�K��׃�ķQ��̶�ʽ,��λ��׃���ķQ������ʽ,��
��2������ˮԭ�����ķN֞����ʽ������ʽ�ͱ���ʽ,�������@,���������w�ĺ���ԭ����ԭ�����ķQ�����ʽ���������w������λ�ܶ������ŷŵķQ������ʽ�������Ä�����ݔ�͵ķQ�����ʽ,��
��3������ˮ�����|�֞����Թ�,�����Թ܃��
��4������ˮ���Sˮλ׃�������֞�㸡��,��׃����,���Cе���͏ͺ���4�N��
��5������ˮ��ʽ�֞鴩��ʽ,���߲�ʽ,������ʽ�����Tʽ��
��6������ˮ�ڵ��ܷ����N֞�����,������,���Cе���͓�����
�m����̎��������ˮ�����I(y��)�Uˮ�����켈,���ƾ�,��Ⱦ�ϡ��rˎ,��Ƥ��,��ճ�z��ζ��,�����ǵ��ИI(y��)���I(y��)�Uˮ���UҺ����̎���о����V���\��,���Ͼ����{�h(hu��n)���O�䌍�I(y��)����˾�����{��ˮ���ɸ�����ˇҪ���OӋ��ˮ���,������PLC�̿�������,����ˮ���ӵ���ˮָ�����ٌ���ˮ�߿���ͣ��λ���Ƅӵ�ˮ�����£����oֹ�������Һ��ˮ,�����������M����ˮ,������ˮ�����_���ˮλ���������ˮλ��Һλ�_�P�l(f��)������ָ��,�����{��ˮ�����ٻ����������ͣ��λ��,�����һ������ѭ�h(hu��n)�����߿�Ҏ(gu��)����ؓ�ɷ�����,���߿���Һ�治���_��,���߿��O�и�Ͳ�͓����壬�_����ˮˮ�|,��������OӋ,�����C��ˮ�����������ܸ�������ƽ�⣬ʹ�ӹ��ĺܵ�,����ˮ��������ˮ�ܞ鲻�P䓄����B��,����������ܛ�B����ɵĹ����ʸ�,�������̡��S�������ȴ�ȱײ�,��������ˮ�����ЈԹ̵�֧��,�����Գ��ܹ����еĸ��N����,��
���{��ˮ���ɝ�ˮ�߿�,��֧�ܡ��ɹ�,�����M��360°���D�Ļ��D֧��,������֧�Ρ����b��,���Ԅӿ����b�õȽM��,�������r�����b�õ������£���ˮ�߿��ԝ�ˮ���ײ����D֧�����ľ����S������׃�وA���\��,���ڴ��^����SBR�������е�����Һ��ͨ�^��ˮ�߿����띧ˮ֧��,���ٽ���ˮ�ɹ��ų�����ˮ������ɺ�,����ˮ�߿��ԝ�ˮ���ײ��Ļ��D֧�����ľ����S���������وA���\��,��ʹ?ji��)�ˮ�߿�ͣ�ڴ��Cλ�ã����Mˮ,����������,�������ȹ�����ɺ����M����һ�Ν�ˮ�^�̡���ˮ�����gЪʽ�������෨̎����ˮ�ı���Cе�b��,���gЪʽ�������෨����ˮ̎��C���c��ͨ�������෨��ͬ,����^(q��)�e����ԭ��ˮ����혴���������̎���Ԫ���Ƿ�������һ�����ȣ����{���r�g��F(xi��n)��ͬĿ�ĵIJ���,������������������Mˮ(fill),������(react)������(settle),����ˮ(draw)�ʹ��C(idle)���傀�����^�̽M��,������ˮ�����_ʼ�����C�r�g�Y����һ�����ڡ���ˮ��ͨ�^늿ع�ȵĕr�g�^������������M�b�Ãȵ������_�P,�����F(xi��n)���r,�������ŷ��_��̎��ˮ���Ķ�ʹSBR�،��F(xi��n)�B�m(x��)̎����ˮ����KĿ��,��
���{���Dʽ��ˮ�����ɝ�ˮ�߿�,��֧�ܡ��ɹ�,�����M��360°���D�Ļ��D֧��,������֧��,�����b�á��Ԅӿ����b�õȽM��,�������r�����b�õ�������,�����{��ˮ�߿��ԝ�ˮ���ײ����D֧�����ľ����S������׃�وA���\�ӣ��ڴ��^����SBR�������е�����Һ��ͨ�^��ˮ�߿����띧ˮ֧��,���ٽ���ˮ�ɹ��ų�,����ˮ������ɺ�ˮ�߿��ԝ�ˮ���ײ��Ļ��D֧�����ľ����S���������وA���\��,��ʹ?ji��)�ˮ�߿�ͣ�ڴ��Cλ��,�����Mˮ����������,�������ȹ�����ɺ����M����һ�Ν�ˮ�^��,��
���{��ˮ�����gЪʽ�������෨̎����ˮ�ı���Cе�b�á��gЪʽ�������෨����ˮ̎��C���c��ͨ�������෨��ͬ,����^(q��)�e����ԭ��ˮ����혴���������̎���Ԫ���Ƿ�������һ������,�����r�g��F(xi��n)��ͬĿ�ĵIJ���������������������Mˮ,������,����������ˮ�ʹ��C���傀�����^�̽M��,������ˮ�����_ʼ�����C�r�g�Y����һ������,�����{��ˮ��ͨ�^늿ع�ȵĕr�g�^������������M�b�Ãȵ������_�P�����F(xi��n)���r,�������ŷ��_���ַQ��Ͳʽ��ˮ�����Y������,���Ͼ����{��ˮ����Ҫ�ɸ�Ͳ����ˮ��,��ܛ��,���B������֧�ܽM�ɡ�����ԭ����������,�����������Ӊ���,���������ʮ�ַ�(w��n)�����o������S�o,���]�Є�������,����һ��ĸ�Ͳʽ��ˮ�������Dʽ��ˮ������Ͳʽ��ˮ��һ��,����Ҫ�������ɵď���,���Cе�������,������Ԫ�������ܷ�Ħ����,���Y�����s,��������Ҫ�ܺġ������ԾS�o,��߀�������������`����,���Cе���ϡ�����Ԫ����ʧ�`�ȸ��N�韩,����̎��ˮ,���Ķ�ʹSBR�،��F(xi��n)�B�m(x��)̎����ˮ����KĿ��