�����_�ɭh(hu��n)����ˮ̎��С�n�ýo����v�v�ܽ������Ƶ��y�c�@��֪�R�c,�������Pע�ܽ������Ɔ��}��С����ǧ�f��Ҫ�e�^�,��
 

��ˮˮ�|�Ķ�׃������̎��ϵ�y(t��ng)�����������ď��s�ԣ��Q������ˮ̎�����ܽ�����DO���z�y������һ�������ϵ�y(t��ng),���z�y���Y�����M�Ѕ���(sh��)̎�����{��,�������ќ���ׂ�С�r�������죬��ɴ������ϸ�ˮ���ų�,���@�Nϵ�y(t��ng)�����c����ˮ����̎��ϵ�y(t��ng)���\�й��������ஔ?sh��)ļ��g�y��,��Ҫ������߾����^�õĭh(hu��n)������֪�R���A���ஔ�S�����\�й�����(j��ng)�,��

���⣬�ܽ���ָ�˲�����ֱ�ӷ�ӳ���ﷴ��������������,����ֻ�Ƿ�ӳ�˷������������ʣ��̶�,���o������(j��)���Ĕ�(sh��)ֵ��׃��ֱ��Ӌ�������

���y(t��ng)��PID�����mȻ�ڹ����ϏV������,����ֻ�ܽ�Q����ϵ�y(t��ng)���{��(ji��)���},���ؚ�ϵ�y(t��ng)��PID�܉򌍬F(xi��n)�������Ŀ��ƣ�����ˮ�|̎��Ч���Ŀ�����������,���ܽ�����DO�����ƕr,��PID����(sh��)��������Ҫ����(j��)����(ji��)��ˮ�|��׃���Ȍ��H��r�����{��,���Ŀ�����Փ�ĽǶȁ���,����ˮ������̎���^�̾��д���󡢷Ǿ���,���S�C�ԺͶ�׃�������c,��������ģ��Ҳ�ǽ�(j��ng)�ġ��Зl����,�����,���μ�������Փģ�ͽ����Ľ�(j��ng)����Ʒ��������ܺܺõ؝M���ܽ�����DO���{��(ji��)����Ҫ����ɹ��L�C���y�T�{��(ji��)�l��,�����{����,��ʹ���O��������͡��ܺ��^��,��

����,���������ˮ̎��С֪�R���v���@�����Pע�_�ɭh(hu��n)��,�������˽������ˮ̎��֪�R�c,�� 

���P����