һ���(bi��o)��(zh��n)��r��,��HUBER�S�{̎��ϵ�y(t��ng)�ɼS��{Һ�^(gu��)�Vϵ�y(t��ng),���S��{ҺÓˮϵ�y(t��ng),���S��{Һ����̎��ϵ�y(t��ng)�����ֽM�ɡ���ҪĿ���nj�(du��)�S�{���|(zh��)�M(j��n)�������ęC(j��)е�^(gu��)�V̎�ú����ｵ��̎��,��

��һ����ͨ�^(gu��)�ָ��(RakeMax)��һ�w��̎���b��(RO3.3)��(du��)�S�{���|(zh��)�M(j��n)�ЙC(j��)е���^(gu��)�V̎��,����ˇ�M�ɰ�����(ji��n)���^(gu��)�V�ͳ�ɰ�^(gu��)�V��

�ڶ�����ͨ�^(gu��)�݉�Óˮ�C(j��)(ROS3)��(du��)�S�{���|(zh��)�M(j��n)���B�m(x��)�ԙC(j��)еÓˮ̎��,��

ͨ�^(gu��)ǰ����̎��������������ęC(j��)е���A(y��)̎��,��̎��֮����^(gu��)�VҺ�mȻ߀���д����ܽ�����Ⱦ���|(zh��)��һ����r�½�(j��ng)̎������ֱ�����������ˮ��ϵ�y(t��ng),��

�C(j��)е���A(y��)̎��ϵ�y(t��ng)����(du��)��(l��i)�f(shu��)��Ч�ʸ�ռ��С,�,����ڴ��ͳ��еĸ��^(q��)���M(j��n)�з�ɢ��̎�����������̎��վ�M(j��n)�м���̎��,�������S����l(xi��ng)����̎,�����ڲ���l(f��)չ�U(ku��)��ij���߅���^(q��)����ˮ���ܾW(w��ng)߀δ����,��Ҫ��(du��)�^(gu��)�VҺ�M(j��n)������������̎��,����t�o(w��)���_(d��)������Ҏ(gu��)�����ŷŘ�(bi��o)��(zh��n)��

HUBER̎�������ĵ������nj�(du��)�C(j��)е��̎��֮����^(gu��)�VҺ�M(j��n)������̎��,�������������M(j��n)��Ĥ���ﷴ��(y��ng)��MBR���g(sh��)��VRM��,��̎��֮���ˮ�|(zh��)��ȫ���Ե��_(d��)�ŷŘ�(bi��o)��(zh��n)���M(j��n)�����ˮ�w,��

����(j��)�Ñ���Ҫ��,��߀���Ԟ�HUBER�S��̎����ˇ������������̎��ģ�K��

1���������ϵ�y(t��ng)—�����������ϵ�y(t��ng)֮��,����ʹ�S��̎��܇�g���܇��h(hu��n)���ij�ζ��������ͳ̶�,��