Մ��ˮϵ�y(t��ng)�б�վ����ѿ��Ʋ����xȡ
һ,��ǰ��
�S���Ԅӻ��̶ȵIJ������,���\�ӿ���ϵ�y(t��ng)���Բ�����ǰ���y���F(xi��n)�ď��s�㷨����������Ҳ���˺ܴ�����,���\�ӿ���ϵ�y(t��ng)�п����������ܻ�,�����Q��Щ�Â��y(t��ng)�����y�Խ�Q�ď��sϵ�y(t��ng)�Ŀ����ṩ����Ч����Փ�ͷ������\�ӿ��Ʒ����^�������У�PID�����㷨,���˹��W�j���ơ�ģ������,�����ҿ���,���������ܿ��Ƶȡ�
��,���\�ӿ��Ƶ���Ҫ����
1��PID���ơ�PID����������l(f��)չ������,�������I��������Ȼ�V���Ŀ��Ʒ���֮һ,�����ǻ��ڌ��Wģ�͵ķ���,�������m���ڿɽ������_���Wģ�͵Ĵ_���Կ���ϵ�y(t��ng)�������ڷǾ���,���r׃���_����ϵ�y(t��ng),���y���ó�Ҏ(gu��)��PID�������_������Ŀ���Ч�������ң��ڌ��H���a��,�������܅��������������s�����_����Ҏ(gu��)��PID����������������,������Ƿ��,��
2���˹��W�j���ơ��˹��W�j��Դ��20���o40���,������ijЩ���淴ӳ�����X�Ļ��������������������X���挍�茑,����ֻ�����ij���,��������ģ�M���W�j����Ϣ̎������Ԫ�g������Á팍�F(xi��n),���W�j���Ƶ��P�I���x��һ�����m���W�jģ�ͣ��������M��Ӗ���c�W��,��ֱ���_��Ҫ���ֹ���������(y��u)���W�j�Y���c��ֵ,��Ȼ��,���W�j�ČW��,����Ҫһ���Č��ӱ����@Щ���ӱ�Ҳ��횏���֪�������ȵČ���Ы@��,��ͬ�r���W�j��Ӗ���c�W���^��,���Еr�^����s����Ҫ�\�г�ǧ���f�β��ܫ@����ѽY��,���Еr�@�õ���һ���ֲ��(y��u)�⣬������ȫ���(y��u)��,�����ľ�����,��ͬ��Ҳ�y�ڌ���ӑՓ�Č��F(xi��n)��Ч�Ŀ���,��
3��ģ�����ơ����H������,��һ���dz��쾚�IJ����ˆT,���ܑ{���Լ��S���Č��`���,��ͨ�^���F(xi��n)���ĸ��N�F(xi��n)����Д�ȡ���^�M��Ŀ���Ч��,��������{�������ȡ�Ĵ�ʩ�D׃�������Ŀ���Ҏ(gu��)�t����������һ���������������@ЩҎ(gu��)�t,��Ҳ�Ɍ��F(xi��n)�����s���I(y��)�^�̵Ŀ���,�����`�C������ģ��������Փ����A��ģ��������(FC)�܉�����@���΄�,��
ģ�������ǻ���ģ��������ģ���˵�˼�S���������y�Խ������Wģ�͵Č���ʩ��һ�N����,������ģ�����W�е�ģ�����ρ��̮��@Щģ���Z��,�����îa��ʽҎ(gu��)�t����“����l�������t��(zh��)��”�Z�����Ԍ��F(xi��n),��ģ�����Ƽ��g�đ����ڇ�����ȡ�����@Ч��,��
4�����ҿ���,�����ҿ��������ܿ��Ƶ�һ����Ҫ���֣����ڌ�����ϵ�y(t��ng)����Փ�ͼ��gͬ������Փ����Փ�ͷ����ЙC�Y�ϵĻ��A��,����δ֪�h(hu��n)����ģ���ҵ�����,�����F(xi��n)��ϵ�y(t��ng)����Ч���ơ����ҿ��Ƶĺ����nj���ϵ�y(t��ng),��������̎�����N�ǽY���Ԇ��},��������̎�����Եġ����l(f��)ʽ�Ļ_���Ե�֪�R��Ϣ,�����^���N�����^���_��ϵ�y(t��ng)�Ŀ���Ŀ�ˡ�
5���������ܿ���,���������ܿ���(HSIC)���^20�����Ŭ��,�����γ��˻�����Փ�wϵ���^ϵ�y(t��ng)���OӋ���������ڴ����Č��H�����Ы@�óɹ�,������Ҫ�����ǿ��Y�˵Ŀ��ƽ�ģ���˵Ŀ���˼����О�,���Ԯa��ʽҎ(gu��)�t�������ڿ��Ʒ���Ć��l(f��)�cֱ�X�����О�,������HSIC�Ļ������c��ģ�¿��ƌ��ҵĿ����О飬������Ŀ����㷨�Ƕ�ģ�B(t��i)���Ƶģ��Ƕ�Nģ�B(t��i)�����g�������ʹ��,��ԓ�㷨���������f(xi��)�{����ϵ�y(t��ng)���T���ì�ܵĿ���Ʒ�|��Ҫ����,���������c���_��,���������cƽ��(w��n)�Ե�,��
������ˮ��վ���c�c�����Ҫ��
�ڳ��н��O�İl(f��)չ�^����,�����ܽ����ѳɞ��˂������þ�ס�l����һ���˜�,������ˮ��վ�����ܽ���Ⱥ��ȱ�ٵĭh(hu��n)��(ji��)�������x��ˮ�õĿ��Ʒ�ʽ,�����H���Խ�������r��߀�ܹ�(ji��)��,��
1����ˮϵ�y(t��ng)����,��ᘌ��ض������Ñ���ˮ��ͻ�������c���S�C��,���Ă��Ñ���ˮ���ö���ˮ,��ʲô�r����ˮ��,�������кܴ�IJ��_���ԡ��ĺ��^�Ƕȿ��],����ˮϵ�y(t��ng)������Ҫ���F(xi��n)�����ׂ����棺
��1��ϵ�y(t��ng)������δ֪�ԡ��r׃��,���S�C�Ժͷ�ɢ��,��
��2��ϵ�y(t��ng)�����δ֪�Ժ͕r׃�ԣ�
��3��ϵ�y(t��ng)���صķǾ��ԣ�
��4��ϵ�y(t��ng)��׃���g���P(li��n)��,��
��5���h(hu��n)���ɔ_��δ֪��,�������Ժ��S�C�ԡ�
2�������д��ڵĆ��},���������ԣ����ڲ��_���Եď��s����(���^��)�Ŀ��Ɔ��}�����y(t��ng)�����ѽ��o�ܞ���,����Ҫ���F(xi��n)�ڣ�
��1�����_���Ԇ��},����ˮϵ�y(t��ng)�еĺܶ���Ɔ��}���в��_���ԣ��Â��y(t��ng)�����y�Խ�ģ,�����Ҳ�o�����F(xi��n)��Ч�Ŀ��ơ�
��2���߶ȷǾ���,���ڹ�ˮϵ�y(t��ng)���д����ķǾ��Ԇ��}����,�����y(t��ng)������Փ�У��Ǿ�����Փ�h���羀����Փ����,�����^�֏��s���y�ԑ��á�
��3����Y�����c�ǽY�������},�����y(t��ng)������Փ�o����Q��ˮϵ�y(t��ng)�еİ�Y�����c�ǽY�������},��
��4����ˮϵ�y(t��ng)���s�Ԇ��}�����sϵ�y(t��ng)�и���ϵ�y(t��ng)�g�Pϵ�e�C���s,����Ҫ���g�߶���ϣ������Ƽs,���ⲿ�h(hu��n)���֘O����s,�����y(t��ng)����ȱ����Ч�Ľ�Q������
��5���ɿ��Ԇ��},����Ҏ(gu��)�Ļ��ڔ��Wģ�͵Ŀ��Ɔ��}�A������һ�����ه�����w��������ϵ�y(t��ng)�Ŀ��ƵĿɿ��Ԇ��}����ͻ��,��������ˮϵ�y(t��ng),��������������������t�������ڗl���ĸ�׃ʹ��������ϵ�y(t��ng)����,��
�ɴ˿�Ҋ���Â��y(t��ng)�ķ������܌��@�ϵ�y(t��ng)�M����Ч�Ŀ���,�����̽������Ч�Ŀ��Ʒ���,��
3������Ҫ��,���oՓ����ʲô�ӵĿ����ֶΣ���Ҫ�M���Ñ���ˮ����(���S��һ����ˮ��),�����o�h(hu��n)����������Ⱦ,������߀Ҫ���]��(ji��)�ܡ����,������Ҫ����Դ_�����ڝM���Ñ�ˮҪ���ǰ����,���M���ܜp�٭h(hu��n)����Ⱦ��(ji��)�s��Դ��
��,�����Ʋ��Ե��xȡ
���Ʋ����xȡ�c���،��������Ǿo�����P�ģ��e�`���Ŀ��Ʋ������������¿���Ч���O��,����������ϵ�y(t��ng)ʧ�ء�
Ŀǰ,���ڬF(xi��n)���Ĺ�ˮ��վ�О��˹�(ji��)�ܶ��ձ������׃�l��,������߿���Ʒ�|��(chu��ng)�������×l��,��
׃�l����һ�㶼��PID����ģ�K���������_���ԵĹ�ˮ���sϵ�y(t��ng),����PID�㷨����ǡ��,��
�˹��W�j�����ľ�����,��ͬ��Ҳ�y�ڌ���ӑՓ�Č��F(xi��n)��Ч�Ŀ��ơ�
���ҿ���ϵ�y(t��ng)(ECS),������������Ϣ�IJɼ�,��������Ϣ�ı��_�Լ����֪�R��Ľ������F(xi��n)�y�ȴ��Ì��ҿ���ϵ�y(t��ng)Ҳ��һ����—���õ��x��,��
��ģ��������Փ����A��ģ��������(FC)�܉F(xi��n)�����s���I(y��)�^�̵Ŀ��ơ������Ʒ�|��Ч��߀�����˝M���,����һ�N�ɹ��x��IJ���,��
�������ܿ��ƣ����ҷքe����HISC�cFC���Ʋ��Ԍ����_���ԏ��s����(���^��)���^�����о�,���mȻ���߶��ǻ����`����`��׃���ʵȁ�Ӌ�������,������ϵ�y(t��ng)���s,�����_�������ضࡢ�P(li��n)���؏�(�����)�����c,�����F(xi��n)��ԇ���^,��HISC�cFC���܌�ʩ��Ч���ƣ�������Ʒ�|�c������ǰ�߸���,����˲���HSIC��Ɍ����_���Թ�ˮϵ�y(t��ng)�Ŀ��ƣ���—�N�^���ǵ��x��,��
��,���Y�Z
���ܿ����яV�������ڹ��I(y��)���r�I(y��),��܊�µȶ����I���ѽ���Q�˴����Ă��y(t��ng)���Ɵo����Q�Č��H���Ƒ��Æ��},���ʬF(xi��n)��������������Ͱl(f��)չǰ��,���S�����A��Փ�о��͌��H���õĔUչ�����ܿ��ƌ������F(xi��n)�����I���һ������w�S,��
ʹ����“��һ��”��������“���v�h(hu��n)���W”