Մ��ˮϵ�y(t��ng)�б�վ����ѿ��Ʋ����xȡ
һ��ǰ��
�S���Ԅӻ��̶ȵIJ������,���\(y��n)�ӿ���ϵ�y(t��ng)���Բ�����ǰ���y���F(xi��n)�ď�(f��)�s�㷨,����������Ҳ���˺ܴ����ߡ��\(y��n)�ӿ���ϵ�y(t��ng)�п����������ܻ�,�����Q��Щ�Â��y(t��ng)�����y�Խ�Q�ď�(f��)�sϵ�y(t��ng)�Ŀ����ṩ����Ч����Փ�ͷ���,���\(y��n)�ӿ��Ʒ����^�������У�PID�����㷨���˹���(j��ng)�W(w��ng)�j(lu��)����,��ģ������,�����ҿ��ơ��������ܿ��Ƶ�,��
��,���\(y��n)�ӿ��Ƶ���Ҫ����
1��PID���ơ�PID����������l(f��)չ������,����(y��ng)���I(l��ng)��������Ȼ�V���Ŀ��Ʒ���֮һ,�����ǻ��ڌ���(sh��)�W(xu��)ģ�͵ķ����������m���ڿɽ������_��(sh��)�W(xu��)ģ�͵Ĵ_���Կ���ϵ�y(t��ng),�������ڷǾ���,���r׃���_����ϵ�y(t��ng)���y���ó�Ҏ(gu��)��PID�������_(d��)������Ŀ���Ч��,������,���ڌ��H���a(ch��n)�У������܅���(sh��)�����������s�����_,����Ҏ(gu��)��PID����(sh��)������������,������Ƿ�ѡ�
2���˹���(j��ng)�W(w��ng)�j(lu��)����,���˹���(j��ng)�W(w��ng)�j(lu��)��Դ��20���o(j��)40���,������ijЩ���淴ӳ�����X�Ļ�������,�������������X���挍�茑����ֻ�����ij���,��������ģ�M,���W(w��ng)�j(lu��)����Ϣ̎������(j��ng)Ԫ�g������Á팍�F(xi��n)����(j��ng)�W(w��ng)�j(lu��)���Ƶ��P(gu��n)�I���x��һ�����m����(j��ng)�W(w��ng)�j(lu��)ģ��,���������M(j��n)��Ӗ(x��n)���c�W(xu��)��(x��),��ֱ���_(d��)��Ҫ���ֹ���������(y��u)����(j��ng)�W(w��ng)�j(lu��)�Y(ji��)��(g��u)�c��(qu��n)ֵ,��Ȼ��,����(j��ng)�W(w��ng)�j(lu��)�ČW(xu��)��(x��)����Ҫһ���Č��ӱ�,���@Щ���ӱ�Ҳ��횏���֪��(j��ng)�����ȵČ���Ы@��,��ͬ�r����(j��ng)�W(w��ng)�j(lu��)��Ӗ(x��n)���c�W(xu��)��(x��)�^��,���Еr�^���(f��)�s,����Ҫ�\(y��n)�г�ǧ���f�β��ܫ@����ѽY(ji��)��(g��u)���Еr�@�õ���һ���ֲ��(y��u)��,��������ȫ���(y��u)��,�����ľ����ԣ�ͬ��Ҳ�y�ڌ���ӑՓ�Č��F(xi��n)��Ч�Ŀ���,��
3��ģ������,�����H�����У�һ���dz��쾚�IJ����ˆT,���ܑ{���Լ��S���Č��`��(j��ng)�,��ͨ�^���F(xi��n)���ĸ��N�F(xi��n)����Д�ȡ���^�M��Ŀ���Ч����������{��(j��ng)�����ȡ�Ĵ�ʩ�D(zhu��n)׃������(y��ng)�Ŀ���Ҏ(gu��)�t,����������һ���������������@ЩҎ(gu��)�t,��Ҳ�Ɍ��F(xi��n)����(f��)�s���I(y��)�^�̵Ŀ��ơ����`�C��,����ģ��������Փ����A(ch��)��ģ��������(FC)�܉�����@���΄�(w��),��
ģ�������ǻ���ģ��������ģ���˵�˼�S���������y�Խ�����(sh��)�W(xu��)ģ�͵Č���ʩ��һ�N����,������ģ����(sh��)�W(xu��)�е�ģ�����ρ��̮��@Щģ���Z��,�����îa(ch��n)��ʽҎ(gu��)�t,����“����l�������t��(zh��)��”�Z�����Ԍ��F(xi��n),��ģ�����Ƽ��g(sh��)�đ�(y��ng)���ڇ���(n��i)��ȡ�����@Ч����
4�����ҿ���,�����ҿ��������ܿ��Ƶ�һ����Ҫ����,�����ڌ�����ϵ�y(t��ng)����Փ�ͼ��g(sh��)ͬ������Փ����Փ�ͷ����ЙC(j��)�Y(ji��)�ϵĻ��A(ch��)��,����δ֪�h(hu��n)����ģ���ҵ����ܣ����F(xi��n)��ϵ�y(t��ng)����Ч����,�����ҿ��Ƶĺ����nj���ϵ�y(t��ng),��������̎�����N�ǽY(ji��)��(g��u)�Ԇ��}��������̎�����Ե�,�����l(f��)ʽ�Ļ_���Ե�֪�R��Ϣ,����(j��ng)�^���N�����^���_(d��)��ϵ�y(t��ng)�Ŀ���Ŀ��(bi��o)��
5���������ܿ���,���������ܿ���(HSIC)��(j��ng)�^20�����Ŭ��,�����γ��˻�����Փ�wϵ���^ϵ�y(t��ng)���O(sh��)Ӌ���������ڴ����Č��H��(y��ng)���Ы@�óɹ�,������Ҫ��(n��i)���ǿ��Y(ji��)�˵Ŀ��ƽ�(j��ng)�,��ģ���˵Ŀ���˼����О飬�Ԯa(ch��n)��ʽҎ(gu��)�t�������ڿ��Ʒ���Ć��l(f��)�cֱ�X�����О�,������HSIC�Ļ������c(di��n)��ģ�¿��ƌ��ҵĿ����О�,��������Ŀ����㷨�Ƕ�ģ�B(t��i)���Ƶģ��Ƕ�Nģ�B(t��i)�����g�������ʹ��,��ԓ�㷨���������f(xi��)�{(di��o)����ϵ�y(t��ng)���T���ì�ܵĿ���Ʒ�|(zh��)��Ҫ��,�����磬�������c���_��,���������cƽ��(w��n)�Ե�,��
������ˮ��վ���c(di��n)�c�����Ҫ��
�ڳ��н��O(sh��)�İl(f��)չ�^����,�����ܽ����ѳɞ��˂������þ�ס�l����һ����(bi��o)��(zh��n),������ˮ��վ�����ܽ���Ⱥ��ȱ�ٵĭh(hu��n)��(ji��)�������x��ˮ�õĿ��Ʒ�ʽ,�����H���Խ�������r,��߀�ܹ�(ji��)�ܡ�
1����ˮϵ�y(t��ng)����,��ᘌ��ض�����,���Ñ���ˮ��ͻ�������c(di��n)���S�C(j��)�ԣ��Ă��Ñ���ˮ,���ö���ˮ,��ʲô�r����ˮ�ȣ������кܴ�IJ��_����,���ĺ��^�Ƕȿ��],����ˮϵ�y(t��ng)������Ҫ���F(xi��n)�����ׂ����棺
��1��ϵ�y(t��ng)����(sh��)��δ֪�ԡ��r׃��,���S�C(j��)�Ժͷ�ɢ��,��
��2��ϵ�y(t��ng)�����δ֪�Ժ͕r׃��,��
��3��ϵ�y(t��ng)��(y��n)�صķǾ��ԣ�
��4��ϵ�y(t��ng)��׃���g���P(gu��n)(li��n)��,��
��5���h(hu��n)���ɔ_��δ֪��,�������Ժ��S�C(j��)�ԡ�
2�������д��ڵĆ��},����������,�����ڲ��_���Եď�(f��)�s����(���^��)�Ŀ��Ɔ��}�����y(t��ng)�����ѽ�(j��ng)�o�ܞ���,����Ҫ���F(xi��n)�ڣ�
��1�����_���Ԇ��},����ˮϵ�y(t��ng)�еĺܶ���Ɔ��}���в��_���ԣ��Â��y(t��ng)�����y�Խ�ģ,�����Ҳ�o�����F(xi��n)��Ч�Ŀ���,��
��2���߶ȷǾ��ԡ��ڹ�ˮϵ�y(t��ng)���д����ķǾ��Ԇ��}����,�����y(t��ng)������Փ��,���Ǿ�����Փ�h(yu��n)���羀����Փ���죬���^�֏�(f��)�s���y�ԑ�(y��ng)��,��
��3����Y(ji��)��(g��u)���c�ǽY(ji��)��(g��u)�����},�����y(t��ng)������Փ�o����Q��ˮϵ�y(t��ng)�еİ�Y(ji��)��(g��u)���c�ǽY(ji��)��(g��u)�����}��
��4����ˮϵ�y(t��ng)��(f��)�s�Ԇ��},����(f��)�sϵ�y(t��ng)�и���ϵ�y(t��ng)�g�P(gu��n)ϵ�e�C��(f��)�s,����Ҫ���g�߶���ϣ������Ƽs,���ⲿ�h(hu��n)���֘O���(f��)�s,�����y(t��ng)����ȱ����Ч�Ľ�Q������
��5���ɿ��Ԇ��},����Ҏ(gu��)�Ļ��ڔ�(sh��)�W(xu��)ģ�͵Ŀ��Ɔ��}�A������һ�����ه�����w,��������ϵ�y(t��ng)�Ŀ��ƵĿɿ��Ԇ��}����ͻ����������ˮϵ�y(t��ng),�����������������,���t�������ڗl���ĸ�׃ʹ��������ϵ�y(t��ng)������
�ɴ˿�Ҋ,���Â��y(t��ng)�ķ������܌��@�ϵ�y(t��ng)�M(j��n)����Ч�Ŀ���,�����̽������Ч�Ŀ��Ʒ�����
3������Ҫ��,���oՓ����ʲô�ӵĿ����ֶ�,����Ҫ�M���Ñ���ˮ����(���S��һ����ˮ��)�����o(h��)�h(hu��n)����������Ⱦ������߀Ҫ���]��(ji��)��,����ˣ�����Ҫ����Դ_�����ڝM���Ñ�ˮҪ���ǰ����,���M���ܜp�٭h(hu��n)����Ⱦ��(ji��)�s��Դ,��
�ġ����Ʋ��Ե��xȡ
���Ʋ����xȡ�c���،��������Ǿo�����P(gu��n)��,���e�`��(d��ng)?sh��)Ŀ��Ʋ����������?d��o)�¿���Ч���O��,��������(d��o)��ϵ�y(t��ng)ʧ�ء�
Ŀǰ,���ڬF(xi��n)���Ĺ�ˮ��վ�О��˹�(ji��)�ܶ��ձ������׃�l��,������߿���Ʒ�|(zh��)��(chu��ng)�������×l����
׃�l����һ�㶼��PID����ģ�K,���������_���ԵĹ�ˮ��(f��)�sϵ�y(t��ng),����PID�㷨����ǡ��(d��ng)��
�˹���(j��ng)�W(w��ng)�j(lu��),�����ľ�����,��ͬ��Ҳ�y�ڌ���ӑՓ�Č��F(xi��n)��Ч�Ŀ��ơ�
���ҿ���ϵ�y(t��ng)(ECS),������������Ϣ�IJɼ�,��������Ϣ�ı��_(d��)�Լ����֪�R��Ľ������F(xi��n)�y�ȴ��Ì��ҿ���ϵ�y(t��ng)Ҳ��һ����—���õ��x��,��
��ģ��������Փ����A(ch��)��ģ��������(FC)�܉�?q��)��F(xi��n)����(f��)�s���I(y��)�^�̵Ŀ���,�������Ʒ�|(zh��)��Ч��߀�����˝M��ģ���һ�N�ɹ��x��IJ���,��
�������ܿ���,�����ҷքe����HISC�cFC���Ʋ��Ԍ����_���ԏ�(f��)�s����(���^��)���^�����о����mȻ���߶��ǻ����`����`��׃���ʵȁ�Ӌ�������,������ϵ�y(t��ng)��(f��)�s,�����_�������ضࡢ�P(gu��n)(li��n)���؏�(qi��ng)(��(qi��ng)���)�����c(di��n),����(j��ng)�F(xi��n)��ԇ���^,��HISC�cFC���܌�ʩ��Ч���ƣ�������Ʒ�|(zh��)�c������ǰ�߸���,����˲���HSIC��Ɍ����_���Թ�ˮϵ�y(t��ng)�Ŀ���,����—�N�^���ǵ��x��
��,���Y(ji��)�Z
���ܿ����яV����(y��ng)���ڹ��I(y��),���r(n��ng)�I(y��)��܊�µȶ����I(l��ng)��,���ѽ�(j��ng)��Q�˴����Ă��y(t��ng)���Ɵo����Q�Č��H���Ƒ�(y��ng)�Æ��},���ʬF(xi��n)����(qi��ng)����������Ͱl(f��)չǰ��,���S�����A(ch��)��Փ�о��͌��H��(y��ng)�õĔU(ku��)չ�����ܿ��ƌ������F(xi��n)�����I(l��ng)���һ������w�S,��

ʹ����“��һ��”��������“���v�h(hu��n)���W(w��ng)”