Մ��ˮϵ�y(t��ng)�б�վ����ѿ��Ʋ����xȡ
һ,��ǰ��
�S���Ԅ�(d��ng)���̶ȵIJ�����ߣ��\(y��n)��(d��ng)����ϵ�y(t��ng)���Բ�����ǰ���y��(sh��)�F(xi��n)�ď�(f��)�s�㷨,����������Ҳ���˺ܴ�����,���\(y��n)��(d��ng)����ϵ�y(t��ng)�п����������ܻ������Q��Щ�Â��y(t��ng)�����y�Խ�Q�ď�(f��)�sϵ�y(t��ng)�Ŀ����ṩ����Ч����Փ�ͷ���,���\(y��n)��(d��ng)���Ʒ����^�������У�PID�����㷨,���˹���(j��ng)�W(w��ng)�j(lu��)���ơ�ģ������,�����ҿ���,���������ܿ��Ƶȡ�
��,���\(y��n)��(d��ng)���Ƶ���Ҫ����
1��PID����,��PID����������l(f��)չ�����ġ���(y��ng)���I(l��ng)��������Ȼ�V���Ŀ��Ʒ���֮һ,�����ǻ��ڌ���(sh��)�W(xu��)ģ�͵ķ����������m���ڿɽ������_��(sh��)�W(xu��)ģ�͵Ĵ_���Կ���ϵ�y(t��ng),�������ڷǾ���,���r(sh��)׃���_����ϵ�y(t��ng)���y���ó�Ҏ(gu��)��PID�������_(d��)������Ŀ���Ч��,������,���ڌ�(sh��)�H���a(ch��n)�У������܅���(sh��)�����������s�����_,����Ҏ(gu��)��PID����(sh��)������������,������Ƿ�ѡ�
2���˹���(j��ng)�W(w��ng)�j(lu��)����,���˹���(j��ng)�W(w��ng)�j(lu��)��Դ��20���o(j��)40���,������ijЩ���淴ӳ�����X�Ļ��������������������X���挍(sh��)�茑,����ֻ�����ij���,��������ģ�M���W(w��ng)�j(lu��)����Ϣ̎������(j��ng)Ԫ�g������Á팍(sh��)�F(xi��n),����(j��ng)�W(w��ng)�j(lu��)���Ƶ��P(gu��n)�I���x��һ��(g��)���m����(j��ng)�W(w��ng)�j(lu��)ģ��,���������M(j��n)��Ӗ(x��n)���c�W(xu��)��(x��),��ֱ���_(d��)��Ҫ���ֹ���������(y��u)����(j��ng)�W(w��ng)�j(lu��)�Y(ji��)��(g��u)�c��(qu��n)ֵ,��Ȼ��,����(j��ng)�W(w��ng)�j(lu��)�ČW(xu��)��(x��)����Ҫһ���Č�(sh��)�(y��n)�ӱ�,���@Щ��(sh��)�(y��n)�ӱ�Ҳ��횏���֪��(j��ng)�(y��n)�����ȵČ�(sh��)�(y��n)�Ы@��,��ͬ�r(sh��)����(j��ng)�W(w��ng)�j(lu��)��Ӗ(x��n)���c�W(xu��)��(x��)�^��,���Еr(sh��)�^���(f��)�s,����Ҫ�\(y��n)�г�ǧ���f�β��ܫ@����ѽY(ji��)��(g��u)���Еr(sh��)�@�õ���һ��(g��)�ֲ��(y��u)��,��������ȫ���(y��u)��,�����ľ����ԣ�ͬ��Ҳ�y�ڌ���ӑՓ�Č���(sh��)�F(xi��n)��Ч�Ŀ���,��
3��ģ������,����(sh��)�H�����У�һ��(g��)�dz��쾚�IJ����ˆT,���ܑ{���Լ��S���Č�(sh��)�`��(j��ng)�(y��n),��ͨ�^���F(xi��n)���ĸ��N�F(xi��n)����Д�ȡ���^�M��Ŀ���Ч����������{��(j��ng)�(y��n)����ȡ�Ĵ�ʩ�D(zhu��n)׃������(y��ng)�Ŀ���Ҏ(gu��)�t,����������һ��(g��)�������������@ЩҎ(gu��)�t,��Ҳ�Ɍ�(sh��)�F(xi��n)����(f��)�s���I(y��)�^�̵Ŀ��ơ���(sh��)�`�C��,����ģ��������Փ����A(ch��)��ģ��������(FC)�܉�����@��(g��)�΄�(w��),��
ģ�������ǻ���ģ��������ģ���˵�˼�S���������y�Խ�����(sh��)�W(xu��)ģ�͵Č���(sh��)ʩ��һ�N����,������ģ����(sh��)�W(xu��)�е�ģ�����ρ��̮��@Щģ���Z��,�����îa(ch��n)��ʽҎ(gu��)�t����“����l�������t��(zh��)��”�Z�����Ԍ�(sh��)�F(xi��n),��ģ�����Ƽ��g(sh��)�đ�(y��ng)���ڇ���(n��i)��ȡ�����@Ч��,��
4�����ҿ��ơ����ҿ��������ܿ��Ƶ�һ��(g��)��Ҫ����,�����ڌ�����ϵ�y(t��ng)����Փ�ͼ��g(sh��)ͬ������Փ����Փ�ͷ����ЙC(j��)�Y(ji��)�ϵĻ��A(ch��)��,����δ֪�h(hu��n)����ģ���ҵ����ܣ���(sh��)�F(xi��n)��ϵ�y(t��ng)����Ч����,�����ҿ��Ƶĺ����nj���ϵ�y(t��ng),��������̎�����N�ǽY(ji��)��(g��u)�Ԇ��}��������̎�����Եġ����l(f��)ʽ�Ļ_���Ե�֪�R��Ϣ,����(j��ng)�^���N�����^���_(d��)��ϵ�y(t��ng)�Ŀ���Ŀ��(bi��o),��
5���������ܿ���,���������ܿ���(HSIC)��(j��ng)�^20�����Ŭ�������γ��˻�����Փ�wϵ���^ϵ�y(t��ng)���O(sh��)Ӌ(j��)���������ڴ����Č�(sh��)�H��(y��ng)���Ы@�óɹ�,������Ҫ��(n��i)���ǿ��Y(ji��)�˵Ŀ��ƽ�(j��ng)�(y��n),��ģ���˵Ŀ���˼����О�,���Ԯa(ch��n)��ʽҎ(gu��)�t�������ڿ��Ʒ���Ć��l(f��)�cֱ�X�����О�,������HSIC�Ļ������c(di��n)��ģ�¿��ƌ��ҵĿ����О飬������Ŀ����㷨�Ƕ�ģ�B(t��i)���Ƶ�,���Ƕ�Nģ�B(t��i)�����g�������ʹ��,��ԓ�㷨���������f(xi��)�{(di��o)����ϵ�y(t��ng)���T���ì�ܵĿ���Ʒ�|(zh��)��Ҫ����,���������c���_��,���������cƽ��(w��n)�Եȡ�
��,����ˮ��վ���c(di��n)�c�����Ҫ��
�ڳ��н��O(sh��)�İl(f��)չ�^����,�����ܽ����ѳɞ��˂������þ�ס�l����һ��(g��)��(bi��o)��(zh��n)������ˮ��վ�����ܽ���Ⱥ��ȱ�ٵĭh(hu��n)��(ji��),�������x��ˮ�õĿ��Ʒ�ʽ,�����H���Խ�������r(ji��)��߀�ܹ�(ji��)��,��
1����ˮϵ�y(t��ng)����,��ᘌ��ض������Ñ���ˮ��ͻ�������c(di��n)���S�C(j��)��,���Ă�(g��)�Ñ���ˮ,���ö���ˮ��ʲô�r(sh��)����ˮ��,�������кܴ�IJ��_���ԡ��ĺ��^�Ƕȿ��],����ˮϵ�y(t��ng)������Ҫ���F(xi��n)�����ׂ�(g��)���棺
��1��ϵ�y(t��ng)����(sh��)��δ֪��,���r(sh��)׃�ԡ��S�C(j��)�Ժͷ�ɢ��,��
��2��ϵ�y(t��ng)�����δ֪�Ժ͕r(sh��)׃��,��
��3��ϵ�y(t��ng)��(y��n)�صķǾ��ԣ�
��4��ϵ�y(t��ng)��׃���g���P(gu��n)(li��n)��,��
��5���h(hu��n)���ɔ_��δ֪��,�������Ժ��S�C(j��)�ԡ�
2�������д��ڵĆ��}����������,�����ڲ��_���Եď�(f��)�s����(���^��)�Ŀ��Ɔ��},�����y(t��ng)�����ѽ�(j��ng)�o�ܞ�������Ҫ���F(xi��n)�ڣ�
��1�����_���Ԇ��},����ˮϵ�y(t��ng)�еĺܶ���Ɔ��}���в��_����,���Â��y(t��ng)�����y�Խ�ģ�����Ҳ�o����(sh��)�F(xi��n)��Ч�Ŀ���,��
��2���߶ȷǾ���,���ڹ�ˮϵ�y(t��ng)���д����ķǾ��Ԇ��}���ڣ����y(t��ng)������Փ��,���Ǿ�����Փ�h(yu��n)���羀����Փ����,�����^�֏�(f��)�s���y�ԑ�(y��ng)�á�
��3����Y(ji��)��(g��u)���c�ǽY(ji��)��(g��u)�����},�����y(t��ng)������Փ�o����Q��ˮϵ�y(t��ng)�еİ�Y(ji��)��(g��u)���c�ǽY(ji��)��(g��u)�����},��
��4����ˮϵ�y(t��ng)��(f��)�s�Ԇ��}����(f��)�sϵ�y(t��ng)�и���ϵ�y(t��ng)�g�P(gu��n)ϵ�e(cu��)�C��(f��)�s,����Ҫ���g�߶����,�������Ƽs���ⲿ�h(hu��n)���֘O���(f��)�s,�����y(t��ng)����ȱ����Ч�Ľ�Q����,��
��5���ɿ��Ԇ��}����Ҏ(gu��)�Ļ��ڔ�(sh��)�W(xu��)ģ�͵Ŀ��Ɔ��}�A������һ��(g��)���ه�����w,��������ϵ�y(t��ng)�Ŀ��ƵĿɿ��Ԇ��}����ͻ��,��������ˮϵ�y(t��ng)�����������������,���t�������ڗl���ĸ�׃ʹ����(g��)����ϵ�y(t��ng)����,��
�ɴ˿�Ҋ���Â��y(t��ng)�ķ������܌��@�ϵ�y(t��ng)�M(j��n)����Ч�Ŀ���,�����̽������Ч�Ŀ��Ʒ���,��
3������Ҫ�oՓ����ʲô�ӵĿ����ֶ�,����Ҫ�M���Ñ���ˮ����(���S��һ����ˮ��),�����o(h��)�h(hu��n)����������Ⱦ������߀Ҫ���]��(ji��)��,�����,������Ҫ����Դ_�����ڝM���Ñ�ˮҪ���ǰ���£��M���ܜp�٭h(hu��n)����Ⱦ��(ji��)�s��Դ,��
��,�����Ʋ��Ե��xȡ
���Ʋ����xȡ�c���،��������Ǿo�����P(gu��n)�ģ��e(cu��)�`��(d��ng)?sh��)Ŀ��Ʋ��������?hu��)��(d��o)�¿���Ч���O�������(d��o)��ϵ�y(t��ng)ʧ��,��
Ŀǰ,���ڬF(xi��n)���Ĺ�ˮ��վ�О��˹�(ji��)�ܶ��ձ������׃�l��������߿���Ʒ�|(zh��)��(chu��ng)�������×l��,��
׃�l����һ�㶼��PID����ģ�K,���������_���ԵĹ�ˮ��(f��)�sϵ�y(t��ng)����PID�㷨����ǡ��(d��ng),��
�˹���(j��ng)�W(w��ng)�j(lu��),�����ľ����ԣ�ͬ��Ҳ�y�ڌ���ӑՓ�Č���(sh��)�F(xi��n)��Ч�Ŀ���,��
���ҿ���ϵ�y(t��ng)(ECS),������������Ϣ�IJɼ���������Ϣ�ı��_(d��)�Լ����֪�R��Ľ�����(sh��)�F(xi��n)�y�ȴ�,�����Ì��ҿ���ϵ�y(t��ng)Ҳ��һ����—��(g��)�õ��x��,��
��ģ��������Փ����A(ch��)��ģ��������(FC)�܉�?q��)��F(xi��n)����(f��)�s���I(y��)�^�̵Ŀ��ơ������Ʒ�|(zh��)��Ч��߀�����˝M���,����һ�N�ɹ��x��IJ���,��
�������ܿ��ƣ����ҷքe����HISC�cFC���Ʋ��Ԍ����_���ԏ�(f��)�s����(���^��)���^�����о�,���mȻ���߶��ǻ����`����`��׃���ʵȁ�Ӌ(j��)�������,������ϵ�y(t��ng)��(f��)�s�����_�������ض�,���P(gu��n)(li��n)���؏�(qi��ng)(��(qi��ng)���)�����c(di��n),����(j��ng)�F(xi��n)��ԇ�(y��n)���^��HISC�cFC���܌�(sh��)ʩ��Ч����,��������Ʒ�|(zh��)�c������ǰ�߸���,����˲���HSIC��Ɍ����_���Թ�ˮϵ�y(t��ng)�Ŀ��ƣ���—�N�^���ǵ��x��,��
��,���Y(ji��)�Z
���ܿ����яV����(y��ng)���ڹ��I(y��)���r(n��ng)�I(y��),��܊�µȶ���(g��)�I(l��ng)��,���ѽ�(j��ng)��Q�˴����Ă��y(t��ng)���Ɵo����Q�Č�(sh��)�H���Ƒ�(y��ng)�Æ��}���ʬF(xi��n)����(qi��ng)����������Ͱl(f��)չǰ��,���S�����A(ch��)��Փ�о��͌�(sh��)�H��(y��ng)�õĔU(ku��)չ,�����ܿ��ƌ���(hu��)��(sh��)�F(xi��n)�����I(l��ng)���һ��(g��)����w�S,��

ʹ����“��һ��”��������“���v�h(hu��n)���W(w��ng)”